Controlando servos com ESP32 e Arduino – Série Braço Robótico #1

Neste primeiro artigo da nossa série sobre o controle de um braço robótico utilizando Arduino, Dart e Flutter, vamos começar pelo ponto de partida essencial para o nosso projeto: o controle preciso dos servomotores utilizando uma placa Vespa com ESP32.

Dominar o funcionamento e configuração correta dos servos é fundamental para garantir precisão, estabilidade e segurança na movimentação do nosso braço robótico.

Por que escolher ESP32 (Placa Vespa) para este projeto?

O ESP32, especialmente através da placa Vespa, oferece recursos poderosos que facilitam muito projetos de automação, robótica e IoT. Entre eles estão um excelente poder de processamento, múltiplas opções de conectividade e a facilidade de controle dos periféricos, como os servomotores.

O que você vai aprender neste artigo?

• Ciclo de vida de um projeto Arduino
  • Compreensão geral dos passos essenciais para desenvolver projetos utilizando Arduino e ESP32, desde o setup até o loop principal.
• Conexão e testes individuais dos servos
  • Como realizar corretamente a conexão física de cada um dos quatro servos na placa Vespa.
  • Executar testes individuais para garantir que todos estejam funcionando adequadamente antes da implementação completa.
• Configuração dos parâmetros dos servos
  • Aprender a configurar os valores corretos para obter controle suave e eficiente sobre os movimentos dos servos.
  • Descobrir quais parâmetros influenciam diretamente na performance e na precisão dos movimentos.
• Pré-programação dos servos
  • Preparar uma rotina básica para ativação e desativação individual dos servos, o que servirá como base para comandos futuros e mais complexos.

Próximos passos

Após dominar os fundamentos da conexão e controle básico dos servos, estaremos prontos para dar o próximo passo essencial no projeto: a conexão Wi-Fi. Isso abrirá caminho para integração com o servidor WebSocket em Dart e o controle remoto do braço robótico através do aplicativo Flutter, que iremos desenvolver nas próximas etapas.

Continue acompanhando nossa série e construa conosco um projeto completo e robusto para controlar braços robóticos utilizando Arduino, Dart e Flutter.

#include "RoboCore_Vespa.h"
VespaServo servo1, servo2, servo3, servo4;
#define SERVO_GIRATORIO VESPA_SERVO_S1
#define SERVO_GARRA VESPA_SERVO_S4
#define SERVO_EIXOX VESPA_SERVO_S3
#define SERVO_FRENTE VESPA_SERVO_S2
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  servo1.attach(SERVO_GIRATORIO);
  servo2.attach(SERVO_FRENTE);
  servo3.attach(SERVO_EIXOX);
  servo4.attach(SERVO_GARRA);

  servo1.write(0);
  delay(500);
  servo2.write(0);
  delay(500);
  servo3.write(0);
  delay(500);
  servo4.write(0);
  delay(500);
}

void loop() {

  servo1.write(180);
  delay(1000);
  servo2.write(180);
  delay(1000);
  servo3.write(180);
  delay(1000);
  servo4.write(0);
  delay(2000);
  servo4.write(180);
  delay(500);
   servo1.write(90);
  delay(1000);
  servo3.write(0);
  delay(1000);
  servo4.write(0);
  delay(2000);

  // put your main code here, to run repeatedly:
}